Les cosmétiques semblent presque aussi anciens que l'homme. Les hommes préhistoriques pratiquaient probablement la peinture corporelle. Trois mille ans av. J.-C., les Égyptiens connaissaient déjà les onguents et les huiles parfumées, le maquillage et le dentifrice. Les caravanes qui acheminent les épices et la soie en Europe, introduisent les cosmétiques orientaux en Grèce et dans l'Empire romain.

Au i^er siècle, non sans risques pour leur santé, Néron et Poppée éclaircissaient leur peau avec de la céruse (oxyde de plomb, très toxique) et de la craie, soulignaient leurs yeux au khôl (contenant du plomb toxique) et rehaussaient leur teint et leur lèvres avec du rouge (toxique quand il s'agissait de cinabre) .

C'est avec les retours des croisades que le maquillage semble s'être répandu en Europe du Nord ; à partir du xiv^e siècle, les nobles usent de crème, de fond de teint, de teinture à cheveux et de parfum et dès le xviii^e siècle les cosmétiques sont utilisés dans toutes les classes sociales.

Avec le temps, les cosmétiques ont varié selon les modes et les matières premières disponibles. Certaines recettes comme la cold cream de Galien sont encore utilisées aujourd'hui, d'autres recettes sont presque abandonnées comme les bains de bouche à l'urine. Certains produits très dangereux pour la santé (dont le fameux blanc de céruse, facteur de saturnisme) ont néanmoins été très utilisés ; jusqu'au début du xix siècle la plupart des cosmétiques européens et nord-américains contiennent du plomb.

Au xx^e siècle et surtout au xxi siècle, l'industrialisation et des découvertes changent le visage de la cosmétologie : parfums de synthèse, dérivés pétroliers, tensioactifs synthétiques et stabilisateurs d'émulsion. Ces nouveaux ingrédients ainsi que des formulations complexes réalisées par des chercheurs caractérisent les cosmétiques modernes, qui ont bénéficié pour leur large diffusion de l'avènement de la publicité.